logistyka.net.pl - wortal logistyczny | logistyka | e-logistyka | TSL

PARTNER PORTALU:

A+ A A-

Układ sterowania pozycyjnego, Sterowanie pozycyjno-siłowe

Oceń ten artykuł
(0 głosów)
W pracy przedstawiono realizację sterowania admitancyjnego w oparciu o sterownik ruchu realizujący sterowanie pozycyjne. Zbudowano stanowisko składające się z: wieloosiowego sterownika ruchu NextMove ESB, serwowzmacniacza ADS 50/5, silnika DC 403A403 z enkoderem oraz zasilacza DR 120/24. Korzystając z dostarczonych przez producenta sterownika bibliotek funkcji ruchu oraz kompilatora języka C opracowano program zastępujący wybrane funkcje firmowego oprogramowania sterownika NextMove. Program ten realizuje algorytm regulatora admitancyjnego.
Algorytm wyznacza wartości zadane pozycji do sterowanego pozycyjnie napędu na podstawie zadanej i rzeczywistej wartości momentu siły oddziaływania z otoczeniem. Do wyznaczenia wielkości oddziaływania z otoczeniem wykorzystano pomiar prądu silnika realizowany przez serwowzmacniacz. Działanie oprogramowania przetestowano na zbudowanym stanowisku, przedstawiono uzyskane wyniki.
IMPLEMENTATION OF ADMITTANCE CONTROL IN NEXTMOVE MOTION CONTROLLER
Abstract
Implementation of admittance control in motion controller designed for position control is presented in the paper.
The test stand which consists of: a multi-axis motion controller NextMove ESB, a servoamplifier ADS 50/5, a DC motor
403A403 with encoder and a power source DR 120/24 is built. With the use of provided by controller manufacturer library of motion functions and a C language compiler control software is worked out. It replaces some functions of original firmware of NextMove controller. The software implements an algorithm of admittance controller. The algorithm calculates set position values for position controlled drive on the basis of set and actual values of torque of interaction with environment. To calculate actual value of torque of interaction with environment, functionality of motor current measurement provided by servoamplifier is used. The control software operation is tested on the test stand and results are presented. (...)

Z ostatniej chwili

  • 1
  • 2
  • 3

Młodzi logistycy walczą o finał Ogólnopolskiej Olimpiady Logistycznej

Młodzi logistycy walczą o finał Ogólnopolskiej Olimpiady Logistycznej

2 grudnia w kilkunastu miastach w całej Polsce odbył się II etap Ogólnopolskiej Olimpiady Logistycznej....

PKP CARGO dzięki dronom odnotowuje coraz mniej kradzieży

PKP CARGO dzięki dronom odnotowuje coraz mniej kradzieży

PKP CARGO zaprezentowało efekty działań prewencyjnych i przeciw kradzieżowych ze wsparciem dronów. Dzięki ich zastosowaniu...

Analizy DHL umożliwiają lepsze zrozumienie sieci dostawcy

Analizy DHL umożliwiają lepsze zrozumienie sieci dostawcy

DHL poszerza swoje portfolio zarządzania łańcuchem dostaw i analizy poprzez uruchomienie Portalu Transparency DHL Resilience360....

Ostatnio na forum

 Instytut Logistyki i Magazynowania

Logowanie

LOGOWANIE

Rejestracja

Rejestracja użytkownika
lub Anuluj