logistyka.net.pl - wortal logistyczny | logistyka | e-logistyka | TSL

PARTNER PORTALU:

A+ A A-

Roboty kroczące, algorytmy sterowania, adaptacja, system wizyjny

Oceń ten artykuł
(0 głosów)
Artykuł prezentuje koncepcję algorytmów generowania trajektorii ruchu rekonfigurowalnego robota kroczącego w oparciu o system wizyjny i analizę pobranego obrazu w czasie rzeczywistym. Wykorzystano opracowaną konstrukcje robota o sześciu odnóżach i trzypoziomowym mikroprocesorowym układzie sterowania. Przedstawiono propozycję algorytmu sterowania umożliwiającego na podstawie analizy obrazu oraz sensorów: zbliżeniowego i stykowych w odnóżach, dostosowywanie się robota do otoczenia, przez dobór odpowiedniego kierunku ruchu, omijanie/przekraczanie przeszkód, dobór postur i typu chodu. Analizę obrazu zrealizowano za pomocą biblioteki OpenCV na podstawie zbudowanego uproszczonego statystycznego klasyfikatora cech Haar’a. Przeprowadzono próby testowe w terenie dla różnych warunków środowiskowych, uzyskując obiecujące wyniki.
THE CONCEPT OF VISION SYSTEM BASED TRAJECTORY GENERATION ALGORITHMS FOR THE HEXAPOD ROBOT
Abstract
The paper describes the concept of trajectory generation algorithms for the reconfigurable walking robot using vision system and real time captured picture analysis. The design of the insect based robot with six legs and three-level control system is used. Based on vision analysis and contact sensors a control algorithm is proposed. The algorithm allows the robot to adapt to the environment by selecting the direction of movement, passing / crossing obstacles, a selection of posture and gait. Image analysis are carried out using the OpenCV library and constructed on the basis of a simplified statistical classifier Haar'a features. Several tests for different environmental conditions are made, giving promising results. (...)

Z ostatniej chwili

  • 1
  • 2
  • 3

Aluplast wynajmuje powierzchnię w Logicor Poznań

Aluplast wynajmuje powierzchnię w Logicor Poznań

Aluplast podpisał umowę najmu 10 000 m kw. powierzchni magazynowo-przemysłowej w centrum dystrybucyjnym Logicor Poznań...

MAN wozi świąteczną atmosferę

MAN wozi świąteczną atmosferę

 Czerwony ciągnik siodłowy MAN TGX 18.440 BLS 4x2 EfficientLine2 z kolorową naczepą przemierza w styczniu...

North-West Logistic Park w rękach amerykańskiego inwestora

North-West Logistic Park w rękach amerykańskiego inwestora

Amerykański inwestor Exeter Property Group zawarł finalną umowę kupna centrum magazynowo-produkcyjnego North-West Logistic Park w...

Ostatnio na forum

 Instytut Logistyki i Magazynowania

Logowanie

LOGOWANIE

Rejestracja

Rejestracja użytkownika
lub Anuluj