logistyka.net.pl - wortal logistyczny | logistyka | e-logistyka | TSL

PARTNER PORTALU:

A+ A A-

Roboty kroczące, algorytmy sterowania, adaptacja, system wizyjny

Oceń ten artykuł
(0 głosów)
Artykuł prezentuje koncepcję algorytmów generowania trajektorii ruchu rekonfigurowalnego robota kroczącego w oparciu o system wizyjny i analizę pobranego obrazu w czasie rzeczywistym. Wykorzystano opracowaną konstrukcje robota o sześciu odnóżach i trzypoziomowym mikroprocesorowym układzie sterowania. Przedstawiono propozycję algorytmu sterowania umożliwiającego na podstawie analizy obrazu oraz sensorów: zbliżeniowego i stykowych w odnóżach, dostosowywanie się robota do otoczenia, przez dobór odpowiedniego kierunku ruchu, omijanie/przekraczanie przeszkód, dobór postur i typu chodu. Analizę obrazu zrealizowano za pomocą biblioteki OpenCV na podstawie zbudowanego uproszczonego statystycznego klasyfikatora cech Haar’a. Przeprowadzono próby testowe w terenie dla różnych warunków środowiskowych, uzyskując obiecujące wyniki.
THE CONCEPT OF VISION SYSTEM BASED TRAJECTORY GENERATION ALGORITHMS FOR THE HEXAPOD ROBOT
Abstract
The paper describes the concept of trajectory generation algorithms for the reconfigurable walking robot using vision system and real time captured picture analysis. The design of the insect based robot with six legs and three-level control system is used. Based on vision analysis and contact sensors a control algorithm is proposed. The algorithm allows the robot to adapt to the environment by selecting the direction of movement, passing / crossing obstacles, a selection of posture and gait. Image analysis are carried out using the OpenCV library and constructed on the basis of a simplified statistical classifier Haar'a features. Several tests for different environmental conditions are made, giving promising results. (...)

Z ostatniej chwili

  • 1
  • 2
  • 3

PKP Intercity uruchomiło nowe połączenie międzynarodowe

PKP Intercity uruchomiło nowe połączenie międzynarodowe

PKP Intercity rozszerza siatkę połączeń do Czech. Podróżujący między Krakowem a Pragą będą mogli skorzystać...

Rozporządzenie GDPR - jak się do niego przygotować?

Rozporządzenie GDPR - jak się do niego przygotować?

25 maja 2018 r. wejdą w życie nowe przepisy dotyczące ochrony danych osobowych mieszkańców Unii...

Solaris wchodzi na rynek holenderski

Solaris wchodzi na rynek holenderski

40 przegubowych autobusów nowy Solaris Urbino 18 zostanie zamówionych przez firmę Connexxion. Będąca własnością Trandev,...

Ostatnio na forum

Ogłoszenia

Brak aktywnych ogłoszeń.

 Instytut Logistyki i Magazynowania

Logowanie

LOGOWANIE

Rejestracja

Rejestracja użytkownika
lub Anuluj