logistyka.net.pl - wortal logistyczny | logistyka | e-logistyka | TSL

PARTNER PORTALU:

A+ A A-

Wyznaczanie współrzędnych złączowych dla skoordynowanych ruchów robotów czteroosiowych

Oceń ten artykuł
(0 głosów)
W pracy przedstawiono algorytm generowania trajektorii dla zadania transportowego realizowanego przez dwa roboty. Wyznaczone w układach współrzędnych zadania, położenia i orientacje punktów TCP robotów przekształcono do układów współrzędnych robotów, dla przyjętego ustawienia robotów na stanowisku. Dla wybranych modeli robotów czteroosiowych rozwiązano zadanie odwrotne. Uzyskane rozwiązanie zaimplementowano i zweryfikowano w systemie LabVIEW. Przedstawiono rozwiązanie dla wybranego zadania i konfiguracji stanowiska.
Zastosowania przemysłowe robotów wymagają, poza automatycznym sterowaniem poszczególnymi robotami w celu wykonania wybranych fragmentów procesu technologicznego, koordynacji czasowej zadań realizowanych przez różne roboty w gnieździe. Koordynacja taka może mieć charakter dyskretny - rozpoczęcie danego zadania warunkowane jest określonym stanem urządzeń gniazda, zakończenie realizacji zadania (lub jego fragmentu) skutkuje zmianą stanu. Koordynacja taka może być zrealizowana za pomocą dyskretnych sygnałów wejścia/wyjścia. Zadania takie jak transport dużego i ciężkiego przedmiotu przed dwa roboty, czy spawanie z udziałem pozycjonera (lub robota przemysłowego pełniącego rolę pozycjonera) wymagają ciągłej koordynacji ruchów robotów. W tej dziedzinie rozwijane są dwa podejścia. Pierwsze to sterowanie robotami wymagającymi ciągłej koordynacji ruchów za pomocą jednego układu sterowania. (...)

Artykuł zawiera 15164 znaków.

Źródło: Czasopismo Logistyka

Z ostatniej chwili

  • 1
  • 2
  • 3

Bardzo dobry półroczny wynik przeładunków w portach w Szczecinie i…

Bardzo dobry półroczny wynik przeładunków w portach w Szczecinie i Świnoujściu

Ponad 12,5 mln ton towarów obsłużyły w okresie styczeń-czerwiec br. porty w Szczecinie i Świnoujściu,...

Grupa PKP CARGO ruszyła z produkcją zestawów kołowych

Grupa PKP CARGO ruszyła z produkcją zestawów kołowych

W Zakładzie Napraw Taboru Spółki PKP CARGOTABOR w Zduńskiej Woli-Karsznicach uruchomiono nowoczesną linię produkcji i...

DHL Global Forwarding ponownie wyróżniony

DHL Global Forwarding ponownie wyróżniony

DHL Global Forwarding - globalny lider frachtu lotniczego i morskiego, wchodzący w skład Deutsche Post...

Ostatnio na forum

Ogłoszenia

Brak aktywnych ogłoszeń.

 Instytut Logistyki i Magazynowania

Logowanie

LOGOWANIE

Rejestracja

Rejestracja użytkownika
lub Anuluj