logistyka.net.pl - wortal logistyczny | logistyka | e-logistyka | TSL

PARTNER PORTALU:

A+ A A-

Wyznaczanie współrzędnych złączowych dla skoordynowanych ruchów robotów czteroosiowych

Oceń ten artykuł
(0 głosów)
W pracy przedstawiono algorytm generowania trajektorii dla zadania transportowego realizowanego przez dwa roboty. Wyznaczone w układach współrzędnych zadania, położenia i orientacje punktów TCP robotów przekształcono do układów współrzędnych robotów, dla przyjętego ustawienia robotów na stanowisku. Dla wybranych modeli robotów czteroosiowych rozwiązano zadanie odwrotne. Uzyskane rozwiązanie zaimplementowano i zweryfikowano w systemie LabVIEW. Przedstawiono rozwiązanie dla wybranego zadania i konfiguracji stanowiska.
Zastosowania przemysłowe robotów wymagają, poza automatycznym sterowaniem poszczególnymi robotami w celu wykonania wybranych fragmentów procesu technologicznego, koordynacji czasowej zadań realizowanych przez różne roboty w gnieździe. Koordynacja taka może mieć charakter dyskretny - rozpoczęcie danego zadania warunkowane jest określonym stanem urządzeń gniazda, zakończenie realizacji zadania (lub jego fragmentu) skutkuje zmianą stanu. Koordynacja taka może być zrealizowana za pomocą dyskretnych sygnałów wejścia/wyjścia. Zadania takie jak transport dużego i ciężkiego przedmiotu przed dwa roboty, czy spawanie z udziałem pozycjonera (lub robota przemysłowego pełniącego rolę pozycjonera) wymagają ciągłej koordynacji ruchów robotów. W tej dziedzinie rozwijane są dwa podejścia. Pierwsze to sterowanie robotami wymagającymi ciągłej koordynacji ruchów za pomocą jednego układu sterowania. (...)

Artykuł zawiera 15164 znaków.

Źródło: Czasopismo Logistyka

Z ostatniej chwili

  • 1
  • 2
  • 3

Aluplast wynajmuje powierzchnię w Logicor Poznań

Aluplast wynajmuje powierzchnię w Logicor Poznań

Aluplast podpisał umowę najmu 10 000 m kw. powierzchni magazynowo-przemysłowej w centrum dystrybucyjnym Logicor Poznań...

MAN wozi świąteczną atmosferę

MAN wozi świąteczną atmosferę

 Czerwony ciągnik siodłowy MAN TGX 18.440 BLS 4x2 EfficientLine2 z kolorową naczepą przemierza w styczniu...

North-West Logistic Park w rękach amerykańskiego inwestora

North-West Logistic Park w rękach amerykańskiego inwestora

Amerykański inwestor Exeter Property Group zawarł finalną umowę kupna centrum magazynowo-produkcyjnego North-West Logistic Park w...

Ostatnio na forum

 Instytut Logistyki i Magazynowania

Logowanie

LOGOWANIE

Rejestracja

Rejestracja użytkownika
lub Anuluj