logistyka.net.pl - wortal logistyczny | logistyka | e-logistyka | TSL

PARTNER PORTALU:

A+ A A-

Roboty kroczące, algorytmy sterowania, adaptacja, system wizyjny

Oceń ten artykuł
(0 głosów)
Artykuł prezentuje koncepcję algorytmów generowania trajektorii ruchu rekonfigurowalnego robota kroczącego w oparciu o system wizyjny i analizę pobranego obrazu w czasie rzeczywistym. Wykorzystano opracowaną konstrukcje robota o sześciu odnóżach i trzypoziomowym mikroprocesorowym układzie sterowania. Przedstawiono propozycję algorytmu sterowania umożliwiającego na podstawie analizy obrazu oraz sensorów: zbliżeniowego i stykowych w odnóżach, dostosowywanie się robota do otoczenia, przez dobór odpowiedniego kierunku ruchu, omijanie/przekraczanie przeszkód, dobór postur i typu chodu. Analizę obrazu zrealizowano za pomocą biblioteki OpenCV na podstawie zbudowanego uproszczonego statystycznego klasyfikatora cech Haar’a. Przeprowadzono próby testowe w terenie dla różnych warunków środowiskowych, uzyskując obiecujące wyniki.
THE CONCEPT OF VISION SYSTEM BASED TRAJECTORY GENERATION ALGORITHMS FOR THE HEXAPOD ROBOT
Abstract
The paper describes the concept of trajectory generation algorithms for the reconfigurable walking robot using vision system and real time captured picture analysis. The design of the insect based robot with six legs and three-level control system is used. Based on vision analysis and contact sensors a control algorithm is proposed. The algorithm allows the robot to adapt to the environment by selecting the direction of movement, passing / crossing obstacles, a selection of posture and gait. Image analysis are carried out using the OpenCV library and constructed on the basis of a simplified statistical classifier Haar'a features. Several tests for different environmental conditions are made, giving promising results. (...)

Newsletter

Z ostatniej chwili

  • 1
  • 2
  • 3

Toyota Motor Europe i Dassault Systèmes wspólnie pracują nad cyfrowym…

Toyota Motor Europe i Dassault Systèmes wspólnie pracują nad cyfrowym marketingiem nowej generacji

Firmy Dassault Systèmes i Toyota Motor Europe podpisały trzyletnią umowę, w ramach której będą pracować...

Poczta Polska i KAS zawarły porozumienie w sprawie współpracy

Poczta Polska i KAS zawarły porozumienie w sprawie współpracy

Poczta Polska zawarła porozumienie z Krajową Administracją Skarbową Ministerstwa Finansów dotyczące współpracy w zakresie odprawy...

Neska wynajmuje powierzchnię na terenie portu w Düsseldorfie

Neska wynajmuje powierzchnię na terenie portu w Düsseldorfie

Neska, Schiffahrts- und Speditionskontor GmbH, opracowuje zorientowane na klienta rozwiązania w zakresie obsługi przeładunku drobnicy...

Ostatnio na forum

 Instytut Logistyki i Magazynowania

Logowanie

LOGOWANIE

Rejestracja

Rejestracja użytkownika
lub Anuluj