Zaloguj się

Adaptacyjny filtr kalmana odbiornika gnss

W odbiornikach systemów nawigacji satelitarnej GNSS zwykle stosowane są algorytmy filtracji Kalmana. Z reguły stosuje się rozszerzone filtry Kalmana (EKF) zaprojektowane przy założeniu stałej dokładności pseudoodległości. W praktyce pseudoodległości mają zmienną dokładność i dodatkowo mogą być okazjonalnie obarczone błędami znacznie przekraczającymi typowe wartości (błędami anomalnymi). Z tego względu wskazane jest estymowanie w filtrze macierzy kowariancji błędów pomiarowych, zamiast zakładania jej stałej wartości. W niniejszej pracy zaprezentowano, opracowany przez autora, adaptacyjny filtr Kalmana odbiornika GNSS (ADKF), w którym macierz ta jest na bieżąco estymowana, przez co filtr dostosowuje swoje wagi do zmieniającej się dokładności pomiarów. Podano model projektowy i algorytm filtru oraz przedstawiono wybrane wyniki jego badań.
Nawigacyjne odbiorniki GNSS (Global Navigation Satellite System) określają położenie metodą odległościową [3, 6, 12]. Wielkościami mierzonymi są różnice czasu pomiędzy momentami wysłania i odbioru sygnałów radiowych transmitowanych przez satelity nawigacyjne. Sygnały satelitów zawierają w tzw. depeszy nawigacyjnej między innymi informacje niezbędne do wyznaczenia ich położenia oraz czasu transmisji sygnału.
Odbiornik GNSS wykorzystując własny zegar określa czas odbioru sygnałów. (...)

Artykuł zawiera 24055 znaków.

Źródło: Czasopismo Logistyka

Zaloguj się by skomentować
Strony internetowe